MIT’nin araştırmacıları, geliştirdikleri yeni algoritmayla, gerçeğini taklit eden robot çitayı çimlerin üzerinde serbestçe koşturdu; zıplatarak engel aşırttı.
Hızlı ve çevik olma bir çitanın en önemli özellikleri: Bu büyük yırtıcı dünya üzerindeki en hızlı kara hayvanı; birkaç saniyede 108 km/saat hızla koşabilir. Hızını en yükseğe çıkarırken, dört nala bir hıza ulaşıncaya kadar, aynı anda hareket ettirdiği bacaklarına kuvvet uygulayarak zıplar.
Şimdilerde, MIT araştırmacıları, bir robot çitayı başarıyla zıplatacak yeni bir algortima geliştirdi. Düzenekler, piller ve elektronik motorlardan oluşan şık bacaklarıyla robot çita, gerçeğiyle neredeyse aynı ağırlıkta. MIT’nin, Killian Kortu çim alanında sınanan robot, bu zeminde bile düzgün koştu ve zıpladı.
Deneylerde, robot’un hızı saatte 15km’ye ulaştı, üstelik bir engeli aştıktan sonra bile hızını korudu. MIT araştırmacıları robotun mevcut versiyonunun saatte 45 km hıza çıkabileceğini öngörüyor.
Zıplama algoritmasının anahtarı, belirli bir hızın korunması amacıyla, yere çarptığı her salisede belirli kuvvet uygulamak üzere robotun her bir bacağının programlanması: Genelde, istenen daha hızlı hızlar, robotu ileriye itecek daha güçlü kuvvetlerin uygulanmasını zorunlu kılar. MIT’den makine mühendisi, Doç. Dr. Sangbae Kim, robotik koşma üzerine bu kuvvet-kontrol yaklaşımının ilkesel olarak,100 metre yarışlarına benzediğini varsayıyor.
Kim’e göre Usain Bolt gibi çoğu 100 m koşucusu bacaklarını gerçekten çok hızlı devirle kullanmıyor. Koşucular gerçekte, yere daha kuvvetli basarak ve zeminin tepki kuvvetini arttırarak, adım uzunluğunu büyütüyor, böylece aynı sıklığı koruyarak, çok daha hızlı yol alabiliyor.
Kim, kuvvet temelli yaklaşımın uyumlulaştırılmasıyla, çimli bir araziyi zıplayarak geçmesinde olduğu gibi, robot çitanın engebeli arazilerle de başa çıkabileceğini belirtiyor.
Koşu bandı deneylerinde, araştırmacılar, robotun yoluna çıkan hafif eğimlerin üstesinden gelebileceğini, hatta bir sabun köpüğünün üzerinde koşarken bile hızını koruyabileceğini buldu.
Çoğu robotun ağır ve hantal olduğunu, bu nedenle yüksek hızlı durumlarda kuvveti kontrol edemeyeceklerini söyleyen Kim’e göre, darbe-zemin arasındaki kuvvetleri izleyerek gerçekte çok kısa aralıklarla kuvvet etkilerini kontrol edebilirsiniz, ki bu da robotu kararlı, çevik ve hareketli yapar; MIT robotunu çok özel kılan da özelliklere sahip olması. Ayrıca robotun her parçası bu amaca yönelik özel tasarımlardan oluşuyor.
Kim, robot çitanın hayvanlar kadar sessiz ve etkili olabileceğini söylüyor ve ekliyor,”Duyabildiğiniz ses yalnızca robotun ayakları yere vurduğunda çıkıyor. Bir yüksek hareketli durumda kuvvetleri kontrol ediyor olmamız yeni bir örnek çeşidi oluşturuyor. Bacaklı her türlü robot gelecekte, çita robotun başardığını yapabilir olmak zorunda.
Kim ve meslektaşları araştırmacı Hae-Won Park ile lisanüstü öğrencisi Meng Yee Chuah zıplama algoritmasıyla ilgili ayrıntıları bu ay Chicago’da düzenlenecek olan IEEE/RSJ Uluslararası Akıllı Robotlar ve Sistemler Konferansı’nda sunacak. Çalışma Savunma İleri Araştırma Projeleri Dairesince desteklendi.